Na počátku stála zkušenost vězeňských kaplanů. Od roku 1989 začala v České republice působit Vězeňská duchovní (duchovenská) péče, kterou finančně zajišťovalo ministerstvo spravedlnosti. Duchovní z různých církví se tak stávali zaměstnanci věznice. Brzy si však všimli, že se do věznice vracejí i lidé, kterým zde byla věnována nadstandardní duchovní péče.
Ukázalo se, že na tuto vězeňskou duchovní péči po propuštění nic nenavazovalo. Propuštění z výkonu trestu měli sice často dobrou vůli, ale všeobecná ostrakizace, vyloučení na okraj společnosti zápisem do trestního rejstříku na mnoho let (marginalizace) často ani neumožňovala propuštěným nalézt adekvátní práci.
Hlubším studiem problematiky bylo zjištěno, že zásadní problém nepředstavovaly jen obtíže spojené s hledáním vhodného zaměstnání, potažmo bydlení, ale především samotné lidské osamocení, které vedlo k vnitřní rezignaci. Chyběla zásadní psychologická a sociologická podpora, kterou kontrola probační a mediační služby nemohla nahradit. Chyběly sociální programy známé v zahraničí, chyběl osobní přístup s programovým zaměřením. Po řadě vnějších nezdarů pak u propuštěných absentovala vůle vyhnout se tradičním negativním jevům v osobním životě, což mělo za následek pokračující recidivu.
Církevní společenství tradičně činná v charitativní sféře neměla dost sil na rozvinutí důkladnější postpenitenciární péče a tak byla tato aktivita přenechána jednotlivcům nebo místním zájmovým organizacím.
Postpenitenciární duchovní péče, z. s., vznikla v roce 2018 jako necírkevní sdružení občanů různého vyznání a víry, se společným cílem pomáhat těm propuštěným, kteří budou hledat už ve vězení novou cestu k životu na svobodě (ve spolupráci s vězeňskými kaplany). Jednalo se tak často o propuštěné, kteří ve výkonu trestu prošli vnitřní konverzí – buď duchovně, nebo morálně – a hledali k tomu duchovní autoritu na bázi přátelství a osobního doprovázení.
U zrodu PDP, z. s., stála řada lidí, z nichž většina už v této činnosti nepokračuje; ukázalo se totiž, že se jedná o tak specificky náročnou činnost, že bez důkladnějších zkušeností samotné charitativní nadšení nestačí. Bylo zřejmé, že nejvhodnějšími kandidáty na duchovní moderátory budou sami bývalí vězeňští kaplani. Příkladem může být současný Koordinátor pro duchovní a duchovenskou činnost
PDP, z. s., Mgr. Jan Machala, který působil jako vězeňský kaplan deset let a po té jako kaplan v Armádě ČR.Teprve s takovou zkušeností bylo možno začít formovat moderátory z řad duchovních nejrůznějších duchovních společenství v České republice. Celý proces vzniku a formace Postpenitenciární duchovní péče trval tři roky a teprve v roce 2021 mohl být považován za úspěšný.
Jelikož se jedná o náročnou individuální práci s mnoha rizikovými faktory, PDP běžně nezveřejňuje identitu svých spolupracovníků. Snaží se je tak chránit před případnými incidenty, neboť ne všichni zájemci o přijetí do postpenitenciární péče jsou bezproblémoví, ale mohou trpět psychopatickou zátěží z minulosti či různými závislostmi. To, že se osobnosti pracující v této sféře navenek nereprezentují, však nijak nezmenšuje význam jejich práce a hodnotu této činnosti pro společnost.